За угон (неправомерное завладение без цели хищения) велосипеда уголовная ответственность не предусмотрена.
Однако изложенные вами в вопросе обстоятельства, свидетельствующие об отсутствии умысла на хищение велосипеда, должны подтверждаться соответствующими доказательствами, в том числе пояснениями очевидцев (свидетельскими показаниями).
В противном случае ваши действия, в зависимости от обстоятельств завладения велосипедом, могут быть квалифицированы по ст. 161 УК РФ (грабеж) или 162 РФ (разбой).
Вместе с тем для правовой оценки ситуации и возможных последствий привлечения к уголовной ответственности необходима более полная информация о картине произошедшего.